Vooral uit haar visioenen maar ook in mindere mate uit haar andere werken blijkt dat Hadewijch vertrouwd was met engelen. Dat mag ons niet verbazen want Hadewijch leefde in een tijd dat het bestaan van engelen heel vanzelfsprekend was. In de religieuze wereld van de Middeleeuwen spelen engelen een belangrijke rol. Met name ook in de beleving van de gelovigen.

Engelen zijn een boven-natuurlijk wezen, die eigen taken hebben in de goddelijke schepping. Vaak zijn zij dienaren of beschermers van de mens (engelbewaarder) of treden zij op als boodschappers van God en beschikken zij over bijzondere eigenschappen. Het woord engel is afkomstig uit het Griekse ‘aggelos’ (ángelos) dat ‘boodschapper’ betekent. Het Hebreeuwse woord voor engel ‘mal’ach’ en het Arabische woord ‘malak” betekenen beide ook ‘boodschapper’.

De christelijke mystici van de Middeleeuwen zijn in deze sterk beïnvloed door de opvattingen van Pseudo-Dionysius, een theoloog uit de vijfde eeuw. Zijn geschriften werden eeuwenlang beschouwd als authentieke geschriften uit de tijd van Paulus. Daarom werd er groot belang gehecht aan zijn engelenleer. Dionysius bracht een ordening aan in de verschillende engelen. Hij deelde ze in volgens negen rangen: drie orden van drie soorten met een hiërachische verdeling. De belangrijkste engelen, de hoogste categorie dichtbij God, zijn de serafijnen. Dan volgen de cherubijnen en troonengelen. De middelste orde bestaat uit de heerschappijen, vorstendommen en machten. De laagste orde bestaat uit de krachten, aartsengelen en gewone (bescherm)engelen. De verschillende orden bevinden zich in steeds engere cirkels rond God. Serafijnen en cherubijnen staan hierin het dichtst bij Gods troon. Thomas van Aquino (1225-1274) nam deze rangorde over.

In de christelijke traditie gaat men er vanuit dat engelen net als mensen een vrije wil hebben. Zij kunnen dus voor of tegen God kiezen. Zij kunnen Gods Liefde dus ook afvallen. In een Visioen vergelijkt Hadewijch haar vroegere leven, buiten de minne, wel met zo’n afvallige engel (Lucifer). De christelijke leer maakt een groot onderscheid tussen engelen en mensen: wanneer engelen de keuze gemaakt hebben tegen God, kunnen zij die nooit meer ongedaan maken. Voor mensen bestaat er altijd de mogelijkheid tot berouw en bekering. De officiële leer van de kerk is terughoudend tegenover engelen. In de volksdevotie spelen engelen een veel grotere rol. Dat is ook af te leiden uit de vele afbeeldingen en voorstellingen uit de religieuze kunst. In het Rooms-katholieke geloof gaat men er vanuit dat een mens vanaf de geboorte tot de dood omringd wordt door de bescherming en de voorspraak van engelen. Iedere gelovige wordt terzijde gestaan door een eigen engel (beschermengel of engelbewaarder) om hem als een behoeder en herder door het leven te leiden. Op 2 oktober wordt in de kerk het feest van de beschermengel gevierd en het feest van de aartsengelen is op 29 september.

Bij veel Middeleeuwse mystici (Hildegard van Bingen) spelen engelen een belangrijke rol. Ook in de Visioenen ziet Hadewijch hoe engelen haar behoeden en begeleiden op haar geestelijke weg. In het Eerste Visioen is het een troonengel (derde hiërarchie van boven) die haar de betekenis van de verschillende bomen in haar geestelijk landschap uitlegt. In de laatste visioenen zijn het serafijnen (de allerhoogste engelen) die haar begeleiden.